Ideja o osnivanju Krosa Radio Beograda začeta je u jesen 1990, a u zimu iste godine direktor Radio Beograda Nikola Mirkov dao je dozvolu i za pokretanje tog takmičenja. Već 20. aprila 1991. godine, na hipodromu u Sremskoj Mitrovici održan je Prvi kros Radio Beograda. Znak za start dali su Nikola Mirkov i Mile Milovanović, predsednik Skupštine opštine Sremska Mitrovica. U 23 trke ciljem su prošla 6373 takmičara. Goran Raičević (AK Partizan, Beograd) i Suzana Ćirić (ŽAK Graditelj, Inđija) pobedili su u nadmetanju seniora na pet odnosno seniorki na tri hiljade metara. Prvu zlatnu medalju, pak, ponela je Aleksandra Mitrović, učenica prvog razreda OŠ „Jovo Popović“ iz Sremske Mitrovice. Radio Beograd je prvi put vršio prenos jednog kros takmičenja, u trajanju od četiri sata i 45 minuta. Reporteri su bili: Dobrica Milićević (urednik Sportske rubrike), Jordan Ivanović, LJubomir Žakula, Mijailo Kostić, Vlade Radičević i Stevan Kovačević.
Kros Radio Beograda se brzo razvijao. Zbog toga, kao najmasovnija priredba u jugoistočnom delu Evrope, dobija ime cele medijske kuće – Kros RTS-a.
Broj takmičara iz zemlje i inostranstva se povećavao iz godine u godinu, a rekord je ostveren na 8. krosu RTS-a za Gran pri Radio Beograda – 7.386 trkača!
Travnatom stazom Hipodroma „Sirmijum“ trčali su brojni asovi – od Šveđanina Klasa Niberga, do višestrukog evropskog prvaka u krosu Ukrajinca Sergeja Lebeda. Promotori su bila i najveća svetska, ali i domaća atletska imena – olimpijska šampionka na 800 m Nadežda Olizarenko, „srebrni“ na OI Ivan Gubijan (kladivo) i Franjo Mihalić (maraton), svetska rekorderka na 800 m Vera Nikolić, evropski prvaci – Miloš Srejović, Snežana Pajkić, Slobodan Branković, Dragan Zdravković… i drugi neprevaziđeni asovi – Nenad Stekić, Dane Korica, Olga Gere, Milovan Jovančić, članovi najbrže „bele štafete“ sveta 4×400 Jovković, Đurović, Mačev, Branković, trener od ugleda Dragan Petrović itd.
Godine 2000. Kros RTS-a menja fizionomiju. Dobija još jedan deo – „Neka trči Srbija“ (danas, „Kros RTS-a kroz Srbiju). I 15. aprila, u 147 gradova/opština Srbije istovremeno je trčalo 518.700 učenika! Start je, iz studija Radio Beograda, dao ministar prosvete Milivoje Simonović. Bila je to masovnost za Ginisa i za pisanu čestitku Finca Karla Olafa Homena, predsednika Evropske atletske asocijacije.
Samo godinu dana docnije, 7. aprila 2001, zaživeo je i „Kros RTS-a u dijaspori“. Trčala su srpska deca u osam evropskih zemalja: Francuskoj, Holandiji, Švajcarskoj, Austriji, Rumuniji, Nemačkoj, Danskoj i Švedskoj.
Potpuna transformacija Krosa RTS-a završena je 2007. Posle 16 godina finale je izmešteno iz Sremske Mitrovice i napravljena je završnica od pet ravnopravnih takmičenja – pet subota zaredom (Kros serija RTS-a za Gran pri Radio Beograda)! Zatim, uz „Kros RTS-a kroz Srbiju“ i „Kros RTS-a u dijaspori“, formirana su i dva kampa – za decu iz rasejanja i „Aleksandar Petrović“ za darovite mlade trkače uzrasta od 12 do 17 godina. Zahvaljujući tim promenama Kros RTS-a živi tokom cele godine.